En 1791, Joseph Haydn realizó su primera visita a Londres invitado por el violinista y promotor de conciertos Johann Peter Salomon. En los cinco años siguientes, Haydn compuso las doce últimas sinfonías de su extenso catálogo, conocidas como las Sinfonías Londres, para estrenarlas en los conciertos organizados por Salomon. Numeradas en su catálogo de la 93 a la 104, las Sinfonías Londres son consideradas la cima de la creación sinfónica de Haydn.
Del mismo modo que otras muchas sinfonías y cuartetos de cuerda de Haydn, varias de las doce Sinfonías Londres llevan un sobrenombre apócrifo o póstumo, La sorpresa, El reloj, Militar, Redoble de timbal, Sinfonía Salomon o, en el caso que hoy nos ocupa, la Sinfonía Nº 96, El milagro. El sobrenombre de El milagro surge de una anécdota que dicen que aconteció la noche de 1795 en que la obra estaba siendo interpretada en el King’s Theater de Londres bajo la dirección del compositor. El primer biógrafo de Haydn, Albert Christoph Dies, dice que, en medio de la ejecución y con el teatro lleno de entusiastas seguidores del compositor austríaco, un candelabro cayó sobre la platea, aunque nadie resultó herido. Un milagro ante un hecho que Haydn siempre negó que sucediese.
La Sinfonía El Milagro fue estrenada en Londres el 11 de marzo de 1791 en la Hannover Square Concert Rooms. Ante el éxito con la que fue recibida, Haydn escribió en su diario, En el primer concierto del señor Salomon, causé furor con una nueva sinfonía. Fue necesario repetir el Adagio, cosa que nunca antes había ocurrido en Londres. No es usual escuchar tal cosa de los labios de un inglés.