Como décimo trabajo le ordenó a Hércules traer de Eritía las vacas de Gerión. Era Eritía una isla que ahora se llama Gadir. Ahí habitaba Gerión, que tenía los cuerpos de tres hombres creados juntos y poseía un rebaño de vacas rojas que tenían por boyero a Euritión y por guardián a Orto, perro de dos cabezas nacido de Equidna y Tifón. Así pues, marchando a través de Europa en busca de las vacas de Gerión, Hércules penetró en Libia después de aniquilar a muchas fieras salvajes; al llegar a Tartessos levantó en los límites de Europa y Libia dos columnas como prueba de su paso, la una frente a la otra.
El interés por tener a Hércules entre los ancestros de la casa real española ya era evidente en la Edad Media, como lo demuestra la crónica De rebus Hispaniae, redactada por Rodrigo Jiménez de Rada por orden de Fernando III el Santo, y la Estoria de Espanna, refrendada por su hijo, el rey Sabio. Por entonces, era frecuente que la nobleza europea reclamase a Hércules como parte de su linaje, destacando el episodio hercúleo más vinculado a cada país. En Italia se impuso la historia de Hércules y Caco; en Francia, la imagen de Hércules gálico. Y tiene sentido esta relación del héroe griego con la monarquía española, pues a decir de algunas fuentes clásicas -como la de Apolodoro que encabeza estas Galeras Reales-, en España tuvo lugar el conocido relato de la separación de los montes Caspe y Abila que había dado forma al estrecho de Gibraltar y a las Columnas de Hércules, y el décimo de sus trabajos, el robo de las vacas y la muerte del tricéfalo Gerión, cruel tirano de Tartessos.
Desde que Estrabón asegurase en el libro III de su Geografía que Iberia se asemeja a una piel de toro, la imagen de España se encuentra vinculada al ganado bovino. Por su situación geográfica en el extremo occidental del mundo conocido, para los griegos Iberia era la región más desconocida y salvaje de toda la ecúmene, lo cual, unido a que se encontraba en dirección al sol poniente, daba lugar a que se identificara con el mundo subterráneo donde moraba Hades, dios de los muertos. Conocedores de estos antecedentes, la nobleza medieval hispana no podía ser natural de un lugar tan tenebroso, por lo que optó por considerarse heredera de Hércules, el autor del mítico robo, interpretado como un acto civilizador y de justicia ya que para llevarlo a cabo, el héroe tuvo que matar al tirano e instituir la monarquía para asumir el control sobre los habitantes de la península. De este modo, la figura del Hércules pagano, con maza y ataviado con la piel del león de Nemea, no resultaba chocante pues hacía tiempo que San Agustín lo había presentado como prefiguración de Cristo en la época del paganismo.
Convertido en modelo de virtudes cristianas, la figura del mítico héroe civilizador despertó gran interés en la Casa de Austria, reinado inaugurado en España por Carlos V, cuyo vinculo se hace patente en el importante número de obras encargadas que rinden homenaje a Hércules. Como Duque de Borgoña y Gran Maestre de la Orden del Toisón de Oro, entre las obligaciones del emperador se encontraba la lucha contra el Islam. Un acto civilizador que equiparaba a Carlos con Hércules y con Santiago, el caballero matamoros. Aunque la cruzada había terminado en época de sus abuelos con la toma de Granada, pudo cumplir con sus compromisos con la conquista de Túnez en 1535, además de encontrar nuevos motivos para mantener viva la política en defensa de la religión, con la guerra contra los protestantes. Y también la de llevar el cristianismo a los confines de la tierra, en el Nuevo Mundo.
Desde entonces, las columnas del pasaje mítico con el lema Plus Ultra se incorporaron a la divisa personal de Carlos V y sus sucesores. Las mismas que hoy lucen en nuestro escudo nacional.